工业机器人的碰撞检测方法及仿真系统

本发明公开了一种工业机器人的碰撞检测方法及仿真系统，属于机器人仿真技术领域。方法包括：确定工业机器人的机器人仿真模型和目标工件的工件仿真模型；机器人仿真模型包括多个关节；对目标关节和目标工件进行边缘点采样，得到2N个采样点；根据2N个采样点确定位于工作空间中的M个特征点，并将该M个特征点的位置作为粒子群中粒子的初始位置；每一个粒子用于表征一个潜在的碰撞位置；将每个粒子距离每一个采样点的距离之和作为适应度函数，并利用粒子群优化算法对粒子位置进行迭代更新，以搜索得到适应度函数最小化的目标点；根据目标点的适应度值确定是否发生碰撞。本发明计算数据量较小，且检测速度更快。