带有视觉检测振动模块的手术机器人系统及检测方法

一种带有视觉检测振动模块的手术机器人系统，其包括棋盘格、电切镜、摄像头、末端执行器、从端手术台车、冷光源系统、视频系统、主端手术台车、操作手柄和存储工具。还提供一种手术机器人系统的视觉振动检测方法，利用该方法，选用一段运动结束时的数据，通过对单一方向上的数据进行拟合，可以得到在该方向上的相机运动情况和在该方向上的机械臂抖动情况。