一种基于最大熵原理的多潜器协同的鲁棒定位方法

本发明公开了一种基于最大熵原理的多潜器协同的鲁棒定位方法，涉及水下定位领域。本发明基于最大熵原理，设计基于粒子实现的潜器位置预测方法，潜器相对位置信息的粒子表征方法。潜器使用自身位置预测和与邻居间的相对位置表征，计算位置的边缘概率分布，并通过最小均方误差估计器实时获得自身位置的估计值。本发明针对动态时变、噪声干扰复杂的恶劣水下环境，通过弱化潜器定位过程对不确定性的敏感程度，提高位置估计输出的稳定性和持续性。可直接应用于海域安全监测以及海洋信息采集、水下搜救等关键应用中，提供对潜器的高效、稳定位置估计。