一种全生命周期工业机器人位置误差预测及补偿方法

本发明提出了一种全生命周期工业机器人位置误差预测及补偿方法，包括：在机器人的工作空间生成n个样本点做机器人的理论位置P；由激光跟踪仪测量所述样本点的实际位置误差E，并建立机器人位置误差预测模型；将需要补偿的点的理论位置输入至建立好的误差预测模型中，所述误差预测模型用于预测点的机器人位置误差然后预测1轴的旋转误差引起的误差εl，再预测基座变形引起的基座柔性误差Δf；将预测的位置误差εl和Δf叠加在待测点的理论位置上得到补偿的目标位置P′；将补偿的目标位置P′的补偿位置命令输入至控制器，以完成机器人的加工轨迹的误差补偿。本发明可以不断调整的位置误差样本微调位置误差预测模型的精度。