一种基于车车协同的点云语义分割方法

本发明涉及自动驾驶的点云分割技术领域，具体涉及一种基于车车协同的点云语义分割方法，包括：多个车辆分别采集点云数据；基于空间位姿信息，通过坐标转换将第二车辆的点云数据转换到第一车辆的坐标系下；对坐标转换后的第二车辆的点云数据和第一车辆的点云数据进行鸟瞰图特征提取处理，得到所述多个车辆的鸟瞰图特征；构建协同点云语义分割模型，对所述多个车辆的鸟瞰图特征进行编码器特征提取、自注意力机制特征融合和解码器分割头输出，得到鸟瞰图视角下所述多个车辆的点云数据的语义类别，作为协同点云语义分割结果；本发明能够提高点云语义分割的感知精度和感知范围。