一种理疗机器人伺服控制方法及系统

本发明涉及理疗机器人控制技术领域，具体涉及一种理疗机器人伺服控制方法及系统，方法包括：构建包含电流偏差项和参考电压项的无差拍电流预测控制模型；对电流偏差项进行改进，将第k个采样周期结束后的电流偏差ΔI(k+1)设置为第k‑1个采样周期结束后电流偏差ΔI(k)的一半；对参考电压项进行改进，计算第k个采样周期之前的多个采样周期下参考电压的平均值，作为第k个采样周期的参考电压U*(k)；基于改进后的无差拍电流预测控制模型控制理疗机器人电机的电流环带宽。本发明具备响应速度快和精度高的特点。