基于距离约束的房间空间分割方法

本发明公开了基于距离约束的房间空间分割方法，具体按照如下步骤实施：首先对原始点云进行了精简，并且通过计算空间占用概率网格以区别自由体素和占用体素；其次，计算自由体素到其最近邻占用体素之间的三维欧氏距离；在此基础上，通过距离阈值约束和DBSCAN聚类方法得到房间种子区域；进而对未被标记的区域进行波前生长，得到房间空间分割结果。本发明直接在三维空间中实现，解决了复杂室内场景下的房间空间分割。