控制装置、电动助力转向装置以及控制方法

控制装置、电动助力转向装置以及控制方法。控制装置具有：第1辅助控制部，其能执行车道维持控制并生成第1输入值；第2辅助控制部，其根据操舵输入值生成第2输入值；干扰灵敏度控制部，其被输入根据乘以第1、第2增益的第1、第2输入值而计算出的指令值。在将第1增益设为K1、将第2增益设为K2时，K1＝1‑K2成立。干扰灵敏度控制部具有根据控制对象的输出和第1标称模型而生成对指令值进行校正的校正值的第1模型跟踪控制部。第1模型跟踪控制部在相对于控制对象与第1标称模型的模型化误差的互补灵敏度函数的互补灵敏度增益大致为1的频带中，将控制对象的传递函数约束为第1标称模型的传递函数。互补灵敏度函数包含根据第2增益而变化的可变参数。