控制装置、电动助力转向装置以及驱动装置

本发明提供控制装置、电动助力转向装置以及驱动装置。控制装置具有模型跟踪控制部。模型跟踪控制部构成为：在相对于控制对象与标称模型的模型化误差的互补灵敏度函数的增益特性中的增益即互补灵敏度增益大致为1的频带中，将控制对象的传递函数约束为标称模型的传递函数。互补灵敏度函数的稳态增益为0.1以上。互补灵敏度增益为1的频带的下限值比作为车辆的横摆率的共振频率的第一共振频率高。作为操舵机构的共振频率的第二共振频率比第一共振频率高且比互补灵敏度增益为1的频带的下限值低。第二共振频率下的互补灵敏度增益比第一共振频率下的互补灵敏度增益高，为0.5以上且小于1。