移动机器人视觉惯性传感器融合方法、装置、设备及介质

本发明涉及视觉惯性融合技术，揭露了移动机器人视觉惯性传感器融合方法，包括：获取视觉图像，利用预设的融合视觉特征提取模型提取所述视觉图像的视觉特征；获取惯性测量数据，并提取所述惯性测量数据的数据特征，得到惯性特征；利用交叉注意力机制将所述视觉特征和惯性特征进行融合，得到第一融合特征；获取运动相机的姿态变换数据，并根据所述姿态变换数据提取运动特征；融合所述第一融合特征和运动特征，得到最终融合特征。本发明还提出一种移动机器人视觉惯性传感器融合装置、设备以及存储介质。本发明可以提高移动机器人视觉惯性传感器融合的准确率以及效率。