一种基于预设时间干扰观测器的AUV滑模轨迹跟踪控制方法

本发明提供了一种基于预设时间干扰观测器的AUV滑模轨迹跟踪控制方法，属于AUV控制技术领域，包括以下步骤：S1、根据控制系统的控制输入非线性模型参数及外界海流干扰，搭建包含海洋扰动的AUV控制系统的数学模型；S2、根据AUV的运动学和动力学动态模型中的输入动态、综合观测误差及观测器误差状态，建立预设时间海流干扰观测器；S3、根据AUV的动态控制模型、预设时间干扰观测器以及跟踪误差，建立基于扰动观测的预设时间滑模控制器；S4、利用预设时间滑模控制器对AUV轨迹跟踪进行控制。本发明通过引入预设时间稳定函数，使AUV在很短时间内按照期望轨迹运动，实现了对自主式水下机器人的精确控制，保证了系统控制性能的稳定性和精确性。