一种基于领导者-跟随者的无人机编队安全优化控制方法

本发明公开了一种基于领导者‑跟随者的无人机编队安全优化控制方法，包括：步骤S01：在领导者‑跟随者编队控制结构下，构建无人机编队；步骤S02：将跟随者无人机的编队跟踪动力学模型化为积分器模型，在积分器模型中引入速度指令饱和函数，将底层未知的指令跟踪误差表现为模型中的不确定项；步骤S03：设立最优控制问题，考虑无人机的实际速度限制，通过引入哈密顿量和哈密顿‑雅克比‑贝尔曼方程，求解得到考虑速度约束的最优控制策略；步骤S04：应用自适应动态规划算法，对速度限制和指令跟踪误差的自适应补偿。本发明具有原理简单、适用范围广、安全性能高等优点。