点云数据预处理方法、装置、设备及存储介质

本申请涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种点云数据预处理方法、装置、设备及存储介质，方法包括：基于点云帧的初始点与待转换点得到所述待转换点的相对生成时间；基于所述相对生成时间确定所述待转换点的目标三轴角度；基于所述点云帧、所述点云帧的IMU数据、所述相对生成时间确定所述待转换点的三轴位移，基于所述三轴位移得到目标旋转平移矩阵；基于所述待转换点与所述目标旋转平移矩阵得到所述待转换点的目标三轴坐标；基于所述待转换点的目标三轴角度与目标三轴坐标得到目标点云数据。本申请便于防止场景地图出现畸变现象。