基于冲突搜索的多机器人路径规划方法

本发明的一种基于冲突搜索的多机器人路径规划方法，步骤包括：初始化环境模型，确定障碍物数量与位置，确定机器人数量与出发位置，设置每台机器人的任务目标位置；确定优先区域：根据特殊任务需求指定编号区域为任务优先完成区域；利用A*算法为每台机器人规划路径；冲突检测；根据划分的任务区域等级，确定指定任务区域为优先处理区域，设置区域优先冲突消解策略；对剩余机器人进行路径规划，并将已经规划的路径作为后续机器人规划中的约束；将生成的路径整合，输出最终多机器人路径。本发明能够使多机器人在充满障碍物的环境中，通过区域优先策略，高效地规划出一条无冲突的路径。