改进A星算法的移动机器人运动规划方法

本发明的一种改进A星算法的移动机器人运动规划方法，其步骤包括：初始化环境地图；基于改进A星算法的路径搜索，进行全局路径规划，获取全局路径；采用跳点优化策略，进行全局路径节点优化筛选；优化后全局路径进行平滑处理，采用三次B样条曲线；局部路径轨迹优化，采用动态窗口算法，根据评价函数，选择出路径轨迹的评价函数最小为最优轨迹，控制机器人沿最优轨迹运动。本发明结合全局和局部路径规划，具有使路径计算时间缩短，路径长度减少且更加平滑，在遇到移动障碍物时也能及时进行实时避障的特点。