一种关节镜下机械臂规划方法、装置、设备和介质

本公开实施例涉及一种关节镜下机械臂规划方法、装置、设备和介质，方法包括：基于导航信息获取机械臂末端处于关节腔内，确定障碍物位姿信息，基于预设的光电类传感器检测到目标物不在动力手柄上时进入自动模式，获取机械臂的当前位姿，并获取预规划的目标骨道位姿，基于当前位姿、障碍物位姿信息和目标骨道位姿进行实时规划，得到避障轨迹，基于避障轨迹控制机械臂移动至目标骨道位姿对应的目标位置点。采用上述技术方案，保证在机械臂末端进入关节腔内后，基于实时规划的避障轨迹控制机械臂移动至预规划的目标位置点，具备主动避障规划能力，解决现有技术无法保证切口位置在规划的骨道上导致增加切口或二次规划骨道的技术问题。