一种非线性因素影响下的机电作动系统混合控制方法

本发明提出一种非线性因素影响下的机电作动系统混合控制方法，属于机电作动系统控制算法领域。针对速度环，设计Super‑Twisting滑模控制器和广义比例积分观测器的混合控制算法；针对位置环，设计RBF神经网络与滑模控制相结合的混合控制算法，分别对速度环和位置环进行Lyapunov函数设计，测试速度和位置的稳定性和收敛性；搭建联合仿真模型，验证混合控制算法对机电作动系统非线性因素的抑制能力。本发明涉及的混合控制算法能够有效抑制舵机作动系统运动中受到的非线性因素干扰，且能使系统运行平稳，同时使系统具有更好的动态性能。