扭矩关断模块、扭矩关断方法、安全控制模块及机器人

本申请涉及安全控制技术领域，公开了一种扭矩关断模块、扭矩关断方法、安全控制模块及机器人。扭矩关断方法包括电机扭矩关断方法。扭矩关断模块包括：减速监控模块，接收运动件在减速阶段的实际速度；减速监控模块在实际速度大于安全速度时输出关断信号；减速监控模块在实际速度小于或等于安全速度，且减速时长达到安全减速时长时输出关断信号；输出模块，与减速监控模块连接，将减速监控模块输出的关断信号输出。通过这种方式，能够提高扭矩关断控制的可靠性，及减少电机急停对电机所造成的损伤。