基于数字孪生的万向型气动柔性机械臂双环位置控制方法

基于数字孪生的万向型气动柔性机械臂双环位置控制方法，属于工业智能制造技术及机械臂伺服控制领域，包括：根据万向型气动柔性机械臂实体的结构特点，先在数字仿真软件中建立万向型气动柔性机械臂虚拟体结构，在虚拟体中只涉及运动学控制；在实体受重力偏置、科里奥利力和耦合的扰动影响下，设计有限时间扩张状态观测器估计扰动，积分误差控制器补偿扰动；设计快速积分滑模控制器实现对期望位置的快速准确跟踪；本发明解决了万向型气动柔性机械臂运动中受扰动影响的问题，数字孪生虚拟体获得末端点的位姿不受D‑H建模不精确和环境条件变化影响，最终保证基于数字孪生的万向型气动柔性机械臂能够快速、准确且稳定的跟踪空间位置轨迹。