一种多机器人实时位置规划方法

本发明公开了一种多机器人实时位置规划方法，包括以下步骤：定义二维坐标平面，搭建多机器人位置模型；基于领导者‑跟随者策略，确定领导者机器人和跟随者机器人，通过最小化跟随者机器人与相邻机器人之间的距离建立多机器人位置规划优化模型；根据多机器人位置规划优化模型，采用拉格朗日乘子法构建时变矩阵等式；构建实时多机器人位置规划的复零化神经动力学模型，通过所述复零化神经动力学模型实时确定多机器人位置信息，并根据多机器人的位置信息实时反馈调整多机器人的左右轮速度及转向角，从而使机器人到达指定位置。本发明解决了现有方法在时变问题上无法实时适应参数的变化，从而产生难以消除的滞后误差，陷入局部最小值的技术问题。