基于快速非奇异积分终端滑模的船舶轨迹跟踪控制方法

本发明公开了基于快速非奇异积分终端滑模的船舶轨迹跟踪控制方法，包括选择船舶所使用的欠驱动船舶数学模型，设计假设条件；根据船舶的横向实际位置、纵向实际位置、期望轨迹设计期望纵向速度、期望横向速度；设计第一、第二快速非奇异积分终端滑模面，设计第一自适应律和第二自适应律对纵、横向外部干扰的上界进行估计，根据第一快速非奇异积分终端滑模面和估计后的纵向外部干扰设计纵向控制输入；根据第二快速非奇异积分终端滑模面、动态面技术和估计后的横向外部干扰设计横向控制输入；根据纵向和横向控制输入控制船舶沿着期望轨迹航行。本发明实现了船舶对期望轨迹的快速跟踪，并能有效地加快误差的收敛速率和避免奇异点的出现。