一种基于多模态信号的脑机交互方法

本发明提供了一种基于多模态信号的脑机交互方法，包括以下步骤：S1、使用脑电帽以及电极片采集用户的脑电、肌电以及眼电信号，感知模块实时感知机器人所处环境信息。S2、感知融合模块接收的环境信息经过感知纠正模块之后，形成栅格地图。S3、指令生效前，用户可以通过感知纠正模块使用眨眼来删除上次所选的错误指令并进行重新选择，随后路径规划控制模块根据获得的栅格地图进行全局路径和局部路径的规划。本发明有益效果：根据实时肌电信号解读用户的介入意图，根据脑电信号解码用户的下一步指令，根据眼电信号来检测用户的删除意图，将用户的主观意图与机器人的客观环境感知通过代价地图进行融合，有效提高人机交互系统共同感知和决策的能力。