一种障碍物数据真值获取方法、装置、车辆及存储介质

本发明涉及汽车智能驾驶感知技术领域，涉及一种障碍物数据真值获取方法、装置、车辆及存储介质，方法包括：获取图像数据和点云数据；从所述图像数据和所述点云数据中获取若干图像帧和若干点云帧；将若干所述点云帧拼接成BEV视角2D大图，依据所述图像帧对所述BEV视角2D大图进行标注，获得第一标注真值并储存；依据所述图像帧对所述点云帧进行标注，获得第二标注真值并储存；将所述第二标注真值投影到所述第一标注真值中，获得完整数据真值并储存。其目的是：提高数据真值获取的效率和质量。