一种改进CenterNet的路侧视角下的车辆三维形态检测方法及装置

本发明属于智能交通技术领域，公开了一种改进CenterNet的路侧视角下的车辆三维形态检测方法及装置，该方法包括使用路侧相机对路侧相机进行拍摄，获取路侧相机的相机参数和相机坐标下的地平面方程，将拍摄的图片输入到车辆三维检测网络模型，得到热力图、中心点偏移、关键点偏移和消失点，再转换到相机坐标系下的三维坐标，获得车辆三维形态，使得车辆的三维形态检测可以在实时场景中应用，有助于提高检测速度，为智能交通系统提供快速响应能力，解决现有的车辆检测方法通常依赖模版匹配、多传感器融合以及复杂的深度学习网络，在成本效益、精度和实时性存在一定的局限性以及大多数检测技术通过车载摄像头获取信息，与路侧相机相比感知范围较小的技术问题。