一种应用于手术机器人的冗余机械臂运动控制方法

应用于手术机器人的冗余机械臂运动控制方法，包括：(1)确定机械臂冗余自由度θr；(2)确定优化指标(3)确定当前末端目标位姿Tt；(4)解算Tt对应的关节角位置；(5)确定当前冗余自由度的位置；(6)滤波，使θr运动平滑，得到θr,t,fil；(7)修正当前周期的关节角位置θt；(8)机械臂运动到θt。该方法将机械臂运动控制中的指标优化动作完全集中于冗余自由度的运动，机械臂其他关节在指标优化时只根据运动学做配合运动，从而彻底激活了冗余自由度的运动，大幅提高了冗余机械臂的运动控制性能。