基于事件触发机制的固定-切换拓扑下的一致性控制方法

本申请涉及一种基于事件触发机制的固定‑切换拓扑下的一致性控制方法，它包括如下步骤：根据多智能体系统的每一簇中跟随者之间以及跟随者与领导者之间的通讯关系构建邻接矩阵A和通讯矩阵B，并领导者和跟随者的二阶非线性动力学模型；以每一簇内跟随者状态与领导者状态达到一致作为控制目标；构建当前簇内跟随者的状态误差；根据状态误差获得当前簇内跟随者的控制输入，并设计事件触发控制器，由事件触发控制器对控制输入进行更新，实现对当前簇内的跟随者进行一致性控制。本发明解决了现有固定拓扑结构在面对复杂任务时的局限性，克服了现有部分切换拓扑结构只关注单一簇内结构变化的缺陷，增强了多智能体系统在动态环境中的协作与控制能力。