用于三维目标检测的多尺度时空混合采样融合方法及系统

本发明公开了用于三维目标检测的多尺度时空混合采样融合方法及系统，涉及自动驾驶目标检测技术领域。本发明包括：接收图像数据和原始点云数据；采用双流时空特征提取网络，对图像数据和原始点云数据进行特征提取，通过使用多尺度感受野聚合特征的尺度自适应力，并在查询指导下生成采样位置的自适应时空采样特征；根据自适应时空采样特征，通过Transformer等变转换模块将稀疏的点云坐标特征聚合成轻量且紧凑的BEV特征。本发明通过全局时间尺度特征联系的增强与局部多尺度感知场的设计相结合，提高了不同大小及类别物体的检测精度，通过多尺度交叉Transformer将不同的单尺度特征转换为多尺度耦合表示，提取更多的时空感知信息以提高检测精度。