一种移动机器人行走结构、悬挂结构及移动机器人

本发明涉及一种移动机器人行走结构、悬挂结构及移动机器人，上述移动机器人行走结构包括：边框状摇臂，摇臂的内壁上安装有两个限位块；两个行走轮架，从摇臂中穿入并转动安装于摇臂上，行走轮架上转动安装有行走轮；以及第一弹性件，第一弹性件的两端对应安装于两个行走轮架上；其中，当位于水平地面时两个所述行走轮架呈相互平行状态，所述第一弹性件处于自然伸展状态。本发明提供的行走结构中摇臂与行走轮架的连接方式由直接连接转化为间接连接，并增设第一弹性件，使同一摇臂上的两个行走轮间距离可以通过弹性件的受压和拉伸来自适应调整，从而防止行走轮打滑、降低行走轮磨损。