隧道内变道的定位方法、装置、电子设备及存储介质

本发明涉及一种隧道内变道的定位方法、装置、电子设备及存储介质，属于定位技术领域，该方法包括：基于车辆所在车道的第一车道边线的第一形点数据和第二车道边线的第二形点数据，确定误差参数；基于误差参数将相机坐标系下的车辆位置转换到高精度地图传感器的自车坐标下，得到定位图层上的车辆位置；定位图层是通过高精度地图引擎生成的；基于定位图层上的车辆位置确定车辆在定位图层的车道上时，对车辆进行定位。本发明提供的隧道内变道的定位方法，将车辆定位点映射到高精度地图上得到定位图层上的车辆位置，使得隧道内车辆所在车道与定位图层上车辆所在车道保持一致，从而实现对车辆的准确定位，实现车道级的定位，误差较小。