轨迹生成方法方法、装置、设备及存储介质

本发明属于智能驾驶技术领域，公开了一种轨迹生成方法方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取环境图像信息；根据所述环境图像信息生成多个行为实体对应的轨迹簇；根据所述多个轨迹簇构建各行为实体对应的行为树；根据各实体对应的行为树以及预设行为权重进行求解，得到目标行为场景；根据所述目标行为场景生成自车轨迹。通过上述方式，实现了通过在决策过程中加入行为树和行为权重相结合的方式，可以高效的解决路权冲突，避免车辆行驶中出现路权混乱的问题，提高了决策效率。