一种无人机集群的多目标协同跟踪与决策方法及无人机

本申请公开了一种无人机集群的多目标协同跟踪与决策方法及无人机，涉及无人机、目标跟踪技术，包括：根据待检测目标的数量，将无人机集群划分为相应数量的子集群，其中任意子集群的无人机包括执行节点、调度节点与决策节点；将任一子集群采集到的目标特征融合目标特征向量，并将融合的目标特征向量输入自适应模糊神经网络，以利用所述自适应模糊神经网络输出目标风险等级和无人机子集群的决策指令。本申请融合分层研究的思想构建无人机集群混合式决策架构，加入动态调整机制，使各节点分层接力探测，形成全面准确探测的综合态势，实现对多目标的稳定追踪和给出实时的应对决策。