一种基于神经动力学的运动控制方法及介质

本发明提供了一种基于神经动力学的运动控制方法及介质，涉及机械臂控制技术领域。该运动控制方法包括：基于传统神经动力学模型与周期性噪声构建周期噪声抑制神经动力学模型；将机械臂的动力学模型转换为动态非线性方程组；利用周期噪声抑制神经动力学模型迭代求解动态非线性方程组，得到方程解；基于方程解计算动态非线性方程组的残差；并判断残差是否满足预设阈值；若满足，则以残差所对应的方程解，作为控制变量，驱动机械臂进行运动控制。本发明可降低周期性噪声所带来的干扰，提高处理系统的性能及准确性，保证机械臂的运动性能。同时构建速度补偿项，有效消除传统神经动力学模型的滞后误差。