一种非开挖式市政管道内机器人移动路径的规划方法

本发明涉及机器人移动路径的规划领域，具体为一种非开挖式市政管道内机器人移动路径的规划方法；本发明通过计算第一高度差以建立高度概率函数，随后通过筛选出第二滤波数据并计算平均值以通过第二高度差来识别凸块和沟壑，并进一步筛选出第二凸块和第二沟壑，随后据此建立障碍物图像并确定第二终点面，以搜索从机器人到第二终点面的第一路径，随后根据车身尺寸参数对第一路径进行进一步筛选以获得第二路径，随后计算第二路径的推荐指数以获得最合适机器人行走的第二路径，从而完成机器人的自动寻路过程；解决了现有技术中通过外界人员通过视频图像寻找非开挖式市政管道内机器人的移动路径时，可能因误判导致机器人被杂物卡住的问题。