一种水下机器人姿态补偿装置的控制方法

本发明属于水下机械应用领域，提供一种水下机器人姿态补偿装置的控制方法，该控制方法所用的系统包括补偿装置和ROV主控装置。其中，补偿装置由执行机构和舵面组成；ROV主控装置由控制电路和传感电路组成。ROV主控装置除了输出补偿装置的控制指令，还同时可用于输出ROV其它设备的控制指令。本发明应用于无人遥控潜水器上，ROV沿水平面航行时，ROV主控装置根据ROV当前俯仰姿态相对于预期姿态变化的偏离情况，控制补偿装置的执行机构，调节舵面与水流方向的夹角，从而平衡ROV航行时竖直方向上产生的分力，补偿ROV偏移的浮心，辅助ROV保持俯仰姿态的稳定，避免ROV俯仰姿态角度发生不符合预期的变化，提高ROV在航行时的工作效率。