语义实例联合与动态漂移特征聚类的单棵树木提取方法

本发明公开了语义实例联合与动态漂移特征聚类的单棵树木提取方法，该方法首先通过点云的特征提取与融合以增强主干网络下不同层级的特征，然后利用基于点相关性的语义‑实例联合分割模块，建立点与点、点与通道之间在全局以及局部区域下的相关性，以此促进语义与实例分割任务的特征提取，最后将提取到的实例特征通过动态漂移特征聚类模块使待聚类点收敛到不同实例的中心，以此得到最终的单棵树木提取结果。