基于动态窗口算法的无人机局部避障方法及系统

本发明公开了一种基于动态窗口算法的无人机局部避障方法及系统，涉及无人机路径规划技术领域；包括：获取地形模型，设置静态威胁区域，初始化无人机参数；在地形模型中提取已知的全局静态最优路径；无人机飞行过程中，当检测到前方有动态障碍物时，进入局部动态避障，改进动态窗口算法根据动态障碍物和自身的信息选择参考轨迹完成动态避障；躲避成功后，无人机以较优的角度，机身姿态靠近全局静态最优路径继续飞行。相较于传统方案，在避障效率、飞行稳定性、能耗、全局路径优化、鲁棒性和实时性等方面均实现了显著提升，为无人机在复杂环境中的安全飞行提供了强有力的保障。