一种仿真手术消毒巾铺放的机械臂辅助系统

本发明公开了一种仿真手术消毒巾铺放的机械臂辅助系统，属于医用医疗设备技术领域，系统包括：光学定位相机、机械臂和控制系统；所述光学定位相机用于对消毒巾进行跟踪定位，获得消毒巾的位姿；所述机械臂用于抓取并控制消毒巾的位姿变化；所述控制系统用于读取机械臂的姿态，结合消毒巾预设铺设位置制定控制指令，控制机械臂调整姿态，使得到达消毒巾预设铺设位置。本发明所述的机械臂辅助系统与传统的铺巾方式相比具有安装部署方便、安全可靠以及成本低等优点提高手术自动化水平。本发明所述的机械臂辅助系统控制方式既可为手动控制机械臂,也可采用基于光学定位相机的电机驱动自动控制模式，或电子自动控制联合手动控制模式。