一种组合驱动式多自由度并联机器人

本发明公开了一种组合驱动式多自由度并联机器人，包括定平台、动平台、驱动电机、减速机以及并联连接在定平台和动平台之间的四条支链；所述动平台包括动平台外圈、动平台内圈且两者转动配合；所述四条支链由第一支链、第二支链、第三支链、第四支链组成；所述第一支链、第二支链、第三支链的第一连接端分别经固定在定平台上的一个减速机获取一个驱动电机的动力，所述第一支链、第二支链、第三支链的第二连接端分别与一固定在定平台上的减速机左侧板连接，所述第一支链、第二支链、第三支链的第三连接端与动平台外圈的三个顶点连接；第四支链分布于定平台与动平台的中心，所述第四支链的第一连接端经一个减速机与一个驱动电机连接，所述第四支链的第二连接端经一个减速机与固定在定平台上的一个驱动电机连接；所述第四支链的第三连接端与动平台内圈连接。本发明通过中间第四支链来实现动平台的两自由度转动，与周围三个支链实现的三自由度平动配合能够实现五个自由度的运动，能够适应多工况复杂作业，灵活性更强。