一种机器人遥操作控制方法及系统

本发明提供了一种机器人遥操作控制方法及系统，涉及机器人控制技术领域，所述方法包括根据获取的期望位置和当前实际位置，得到物体的期望速度、期望加速度和期望角速度以及物体的当前线速度和当前角速度；根据期望加速度、期望角速度和当前角速度，确定物体的姿态控制力旋量；根据期望速度、期望加速度、期望位置、当前线速度和当前实际位置，确定物体的位置控制力旋量；将两个控制力旋量融合，得到物体的期望控制力旋量；基于物体的动力学约束条件，调节期望控制力旋量，得到物体的实际控制力旋量，再通过正动力学分析，得到物体下一时刻的线速度和角速度。有益效果：物体搬运过程稳定快速进行，使得搬运效率最大化。