一种基于自适应事件触发的机械臂容错跟踪控制方法

本发明公开了一种基于自适应事件触发的机械臂容错跟踪控制方法。该方法考虑到执行器故障对机械臂系统的影响，提出了一种容错跟踪控制策略，在故障发生时也能确保机械臂系统的稳定性和可靠性。针对具有执行器乘性故障和不确定性的机械臂控制系统，建立了其全驱系统模型。针对使用连续的无线通信实现控制器和执行器数据传输造成网络资源占用过大的问题，设计了一种基于全驱系统方法的自适应事件触发容错跟踪控制器，只有在满足触发条件时，最新的控制信号才会传输到执行器，在节省网络资源的同时，实现了对机械臂轨迹跟踪系统的准确、有效控制。