用于外挂物180度垂直翻转分离的CTS试验轨迹解算和定位方法

本发明涉及一种用于外挂物180度垂直翻转分离的CTS试验轨迹解算和定位方法，常规CTS试验中六自由度机构的末端位姿采用“偏航‑俯仰‑滚转”顺序旋转变换的姿态角表达形式，在解算姿态角时在±90°俯仰角时存在奇异值，且六自由度机构反解位置表达不连续，从而无法实现俯仰角从0到180度、0到‑180度的连续反解运算，本发明采用“俯仰‑偏航‑滚转”顺序旋转变换的姿态角表达形式来构建外挂物的角位移运动学方程以及相对应的六自由度机构反解关系，在俯仰角从0到180度、0到‑180度范围内角位移解算无奇异点且表达连续，六自由度机构的驱动指令和位姿一一对应，可以实现对外挂物180度垂直翻转分离的全轨迹试验模拟。