一种基于全向推进蛇形机器人的全向移动控制方法

本发明公开了一种基于全向推进蛇形机器人的全向移动控制方法，其包括：S1：蛇形机体通过相机模块读取周围环境的二维图像；S2：通过环境三维重构系统对二维图像中的环境物体进行检测和识别，并重构三维局部环境；S3：根据蛇形机体与相机模块的相对位置以及各个全向关节的角度信息，对蛇形机体的空间位置进行估计；S4：蛇形机体接受移动指令，并结合其空间位置和三维局部环境进行运动规划；S5：蛇形机体通过若干推进机构和全向关节的协同配合并按照运动规划进行全向移动，直至完成移动指令；本方案通过对蛇形机体的全向移动控制，解决了常规蛇形机器人运动形式局限且难以适应复杂地形的问题。