一种水陆两栖全向推进蛇形机器人

本发明公开了一种水陆两栖全向推进蛇形机器人，其包括设置在其头部和尾部之间的若干推进单元，若干推进单元通过全向关节依次连接；推进单元包括两个用于提供推动力的叶轮推进机构，叶轮推进机构包括基节，基节上活动设置有外转子，外转子与摆线盘传动连接，摆线盘通过偏心轴与防水电机传动连接，外转子外沿的周向上倾斜设置有若干驱动桨叶；本方案相较于传统的传动轴间接传动方式，本方案的传动方式更加简单直接，以控制生产成本；同时通过若干支撑柱对摆线盘的限位支撑，极大地增强了摆线盘的结构强度以及传动时的稳定可靠性，从而增强了叶轮推进机构与外部环境的硬接触能力，同时避免了防水电机的转轴受到硬接触带来的弯曲力矩。