零点偏移补偿方法、装置、设备以及存储介质

本申请公开了一种零点偏移补偿方法、装置、设备以及存储介质，涉及控制技术领域，其方法包括：采集车辆运动数据，并根据所述车辆运动数据确定车辆行驶状态参数；确定所述车辆行驶状态参数是否满足预设稳定工况条件；若是，则基于卡尔曼滤波算法，根据所述车辆行驶状态参数估计横向控制系统的零点偏移角度，得到第一零偏角度估计值；基于预设自评价机制，根据第一零偏角度估计值对所述横向控制系统进行零点偏移补偿，并同步进行自评价，得到自评价结果；当自评价结果满足预设自评价补偿条件时，根据所述第一零偏角度估计值对所述横向控制系统进行零点偏移补偿。本申请能够提高车辆横向控制系统的控制精度。