一种机器人末端柔性驱动装置的双模式控制系统及方法

本发明公开了一种机器人末端柔性驱动装置的双模式控制系统及方法。该方法通过人机界面将参数设置等命令下发至上位机，上位机向总控制器发送数据指令，总控制器在接收命令后发给驱动器模块，给驱动器离合模式励磁线圈或制动模式励磁线圈通入电流，通过电流检测模块进行电流信号检测并反馈给总控制器，实现电流的实时更新检测反馈,从而达到实时控制的一种控制方法。总控制器负责对制动模式控制器模块、离合模式控制器模块以及关节电机控制模块进行总体控制。驱动器模块在接收到控制器模块发出的指令以后，去调整通入不同模式的励磁线圈的电流。电流检测模块负责对不同模式线圈的电流检测并反馈给总控制器。