清洁任务执行方法、装置、机器人和可读存储介质

本申请涉及一种清洁任务执行方法、装置、机器人和可读存储介质。方法包括：控制机器人沿着清洁路径进入目标通道，通过清洁组件清洁目标通道，目标通道的宽度大于第一阈值且小于第二阈值且目标通道的一端封闭；若检测到机器人到达目标通道的终点，控制机器人沿清洁路径后退至目标通道的入口；控制机器人进行旋转，以使得旋转后机器人沿清洁路径后退进入目标通道，直至机器人到达目标通道的终点；控制机器人沿清洁路径从终点前进至目标通道的入口的过程中，通过清洁组件清洁目标通道，以完成清扫目标通道的清洁任务。采用本方法能够减少窄通道内的残留物。