一种用于鸟类追踪的无人机轨迹规划方法及系统

本发明涉及无人机路径规划领域，具体为一种用于鸟类追踪的无人机轨迹规划方法及系统；通过先根据第一位置数据获得第一预测轨迹，随后根据第一指令数据和第一预测轨迹规划出第二预测轨迹，再根据无人机的移速和第一指令数据计算出直线轨迹，在直线轨迹与鸟类之间的距离小于避让半径时，通过计算第一距离差并重新构建计算公式以获得第二时刻，并获取避开避让圆柱的曲线轨迹，之后针对于树木障碍物构建避让回转体，再将第一轨迹的部分投影到避让回转体上提取投影曲线以获得第二轨迹，从而完成无人机在追踪鸟类时的轨迹规划；解决了现有技术对鸟类进行近景追踪时，可能会触碰到晃动的树枝或者飞行的鸟类，而导致鸟类受伤或者无人机损坏的问题。