一种手术机器人及手术系统

本申请提供一种手术机器人及手术系统，应用于经自然腔道的手术，该手术机器人包括手术器械驱动机构和第一输入装置，所述手术器械驱动机构上设置有旋转部件、升降部件、进给部件；所述第一输入装置与所述手术器械驱动机构电连接或通讯连接，用于触发第一控制信号；所述第一控制信号包括第一旋转信号、第一升降信号和第一进给信号，所述第一旋转信号用于控制所述旋转部件带动所述手术器械驱动机构绕自身轴线转动，所述第一升降信号用于控制所述升降部件带动所述手术器械驱动机构在竖直方向上升降，所述第一进给信号用于控制所述进给部件带动所述手术器械驱动机构在第一方向上调整与手术区域的距离。本申请实现了手术机器人的多自由度运动。