一种远距离和小反射面点云目标检测方法

本发明公开了激光雷达点云成像技术领域的一种远距离和小反射面点云目标检测方法，该远距离和小反射面点云目标检测方法包括以下步骤：前景体素生成模块；多尺度特征集成网络；区域提议网络。该远距离和小反射面点云目标检测方法对于远距离目标和小反射面目标的识别准确率要高于现有算法，解决了不同距离下目标的点云分布不一致问题和小反射面积目标容易受到遮挡从而出现特征空间的残缺的问题。