一种工业机器人多功能抓手

本发明公开了一种工业机器人多功能抓手，包括端拾器，所述端拾器的两侧的两端均设置有气动升降机构，所述气动升降机构的内部滑动连接有吸盘座，所述吸盘座的表面螺纹连接有真空吸盘组件，所述真空吸盘组件包括缓冲杆、螺纹帽和吸盘，所述端拾器的内部设置有伺服变距机构。本发明中，首先，端拾器内的伺服变距系统通过直线导轨连接有两组内撑式夹具，工作时，通过机器人程序进行控制，将夹具末端的夹爪插入卷型材的内孔进行内撑夹取，两组内撑夹具的中心距离可根据工件姿态进行自动变距调节，从而实现一次夹取多个卷型材，内撑夹具的设计考虑了不同尺寸卷型材的兼容性，提高了内撑夹具的通用性。